西門子6ES7138-4FA04-0AB0

咱們來談一談如何利用PLC來實現簡單的搬運動作。這個例子完美地用到了順序控制的指令，實際應用起來真的是非常方便，程序循環控制起來也是得心應手！

廢話不多說，進入我們的主題！

▲ 簡易機械手結構圖如圖所示

M1為控制機械手左右移動的電動機

M2為控制機械手上下升降的電動機

YV線圈用來控制機械手夾緊防松

SQ1為左到位檢測開關

SQ2為右到位檢測開關

SQ3為上到位檢測開關

SQ4為下到位檢測開關 

SQ5為工件檢測開關

簡易機械手的控制要求如下：

機械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機械手的初始狀態（原點條件）是機械手應停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原點”的步驟工作。

動作圖編程前理順動作如何轉移：

定義符號表：

硬件的接線圖：

滿足所有動作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔心我們一段一段分析分析這個機械手是如何工作的！

其實這個圖沒有那么多的并行分支，所以轉移起來邏輯非常簡單！